Abstract
es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische
Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens
zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente
Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus
behandelt — ein numerischer Algorithmus,
der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden
kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen
Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen
Funktionen zu berechnen.
Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen
Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu
verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters
(Hexapod) zu berechnen.
| Translated title of the contribution | Implementation of the CORDIC-Algorithm for Computation of the Inverse Kinematics of a Hexapod Robot |
|---|---|
| Original language | German |
| Title of host publication | Tagungsband Austrochip 2007 |
| Publisher | TU Graz |
| Pages | 149-152 |
| ISBN (Print) | 978-3-902465-87-0 |
| Publication status | Published - 2007 |
| Event | Austrochip - Graz, Austria Duration: 11 Oct 2007 → 11 Oct 2007 |
Conference
| Conference | Austrochip |
|---|---|
| Country/Territory | Austria |
| City | Graz |
| Period | 11.10.2007 → 11.10.2007 |
Keywords
- CORDIC
- Robot
- inverse Kinematik