Implementation des CORDIC-Algorithmus zur Berechnung der inversen Kinematic eines Hexapod-Roboters

Markus Pfaff; Michael Kreuzgruber

Implementation des CORDIC-Algorithmus zur Berechnung der inversen Kinematic eines Hexapod-Roboters

Markus Pfaff
, Michael Kreuzgruber

Research Center Hagenberg

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Tagungsband › Konferenzbeitrag › Begutachtung

Abstract

es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus behandelt — ein numerischer Algorithmus, der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen zu berechnen. Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters (Hexapod) zu berechnen.

Titel in Übersetzung	Implementation of the CORDIC-Algorithm for Computation of the Inverse Kinematics of a Hexapod Robot
Originalsprache	Deutsch
Titel	Tagungsband Austrochip 2007
Herausgeber (Verlag)	TU Graz
Seiten	149-152
ISBN (Print)	978-3-902465-87-0
Publikationsstatus	Veröffentlicht - 2007
Veranstaltung	Austrochip - Graz, Österreich Dauer: 11 Okt. 2007 → 11 Okt. 2007

Konferenz

Konferenz	Austrochip
Land/Gebiet	Österreich
Ort	Graz
Zeitraum	11.10.2007 → 11.10.2007

Schlagwörter

CORDIC
Robot
inverse Kinematik

Zitieren

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TY - GEN

T1 - Implementation des CORDIC-Algorithmus zur Berechnung der inversen Kinematic eines Hexapod-Roboters

AU - Pfaff, Markus

AU - Kreuzgruber, Michael

PY - 2007

Y1 - 2007

N2 - es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus behandelt — ein numerischer Algorithmus, der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen zu berechnen. Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters (Hexapod) zu berechnen.

AB - es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus behandelt — ein numerischer Algorithmus, der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen zu berechnen. Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters (Hexapod) zu berechnen.

KW - CORDIC

KW - Robot

KW - inverse Kinematik

KW - CORDIC

KW - Robot

KW - inverse Kinematik

M3 - Konferenzbeitrag

SN - 978-3-902465-87-0

SP - 149

EP - 152

BT - Tagungsband Austrochip 2007

PB - TU Graz

T2 - Austrochip

Y2 - 11 October 2007 through 11 October 2007

ER -