Abstract
es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische
Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens
zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente
Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus
behandelt — ein numerischer Algorithmus,
der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden
kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen
Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen
Funktionen zu berechnen.
Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen
Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu
verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters
(Hexapod) zu berechnen.
Titel in Übersetzung | Implementation of the CORDIC-Algorithm for Computation of the Inverse Kinematics of a Hexapod Robot |
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Originalsprache | Deutsch |
Titel | Tagungsband Austrochip 2007 |
Herausgeber (Verlag) | TU Graz |
Seiten | 149-152 |
ISBN (Print) | 978-3-902465-87-0 |
Publikationsstatus | Veröffentlicht - 2007 |
Veranstaltung | Austrochip - Graz, Österreich Dauer: 11 Okt. 2007 → 11 Okt. 2007 |
Konferenz
Konferenz | Austrochip |
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Land/Gebiet | Österreich |
Ort | Graz |
Zeitraum | 11.10.2007 → 11.10.2007 |
Schlagwörter
- CORDIC
- Robot
- inverse Kinematik