Implementation des CORDIC-Algorithmus zur Berechnung der inversen Kinematic eines Hexapod-Roboters

Markus Pfaff, Michael Kreuzgruber

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/TagungsbandKonferenzbeitragBegutachtung

Abstract

es oft n¨otig, elementare lineare, zirkulare und/oder hyperbolische Funktionen wie z.B. Sinus, Kosinus oder Arkustangens zu berechnen. In dieser Arbeit wird die effiziente Berechnung dieser Funktionen mittels des CORDICAlgorithmus behandelt — ein numerischer Algorithmus, der in verschiedenen Modi bzw. Submodi betrieben werden kann. So ist es m¨oglich, unter Verwendung einer einzigen Hardware-Struktur eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen zu berechnen. Dieser Algorithmus wurde in zwei unterschiedlichen Implementierungen in Hardware umgesetzt und wird dazu verwendet, die inverse Kinematik eines 6-beinigen Laufroboters (Hexapod) zu berechnen.
Titel in ÜbersetzungImplementation of the CORDIC-Algorithm for Computation of the Inverse Kinematics of a Hexapod Robot
OriginalspracheDeutsch
TitelTagungsband Austrochip 2007
Herausgeber (Verlag)TU Graz
Seiten149-152
ISBN (Print)978-3-902465-87-0
PublikationsstatusVeröffentlicht - 2007
VeranstaltungAustrochip - Graz, Österreich
Dauer: 11 Okt. 200711 Okt. 2007

Konferenz

KonferenzAustrochip
Land/GebietÖsterreich
OrtGraz
Zeitraum11.10.200711.10.2007

Schlagwörter

  • CORDIC
  • Robot
  • inverse Kinematik

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